FANUC机器人自定义用户报警的使用方法

一、概述

      本文介绍了用户报警的使用方法，当我们处理一些异常以及周边设备发生异常时，机器人本身不能检测到这些信息，因此需要根据所使用的特点来设计一些用户自定义的用户报警，以下是使用的大致流程及注意事项，同时简要介绍了一般应用的常见程序结构。一般流程如下：

二、作业步骤

2.1 设定用户报警

1) 用户报警是执行用户报警指令而发生的报警，如下图 2.1 所示。

3) 按下 F1“类型"，显示出画面切换菜单，选择“用户报警"出现用户报警画面。

4）将光标指向希望设定的用户报警号码的位置，按下 ENTER（输入）键，使用功能键输入消息。

5）用户报警信息的输入结束后，按下[ENTER]键， 用户报警信息即被设定。

2.2 用户报警指令
1) 用户报警指令，在报警显示行显示预先设定的用户报警号码的报警消息，用户报警指令使执行中的程序暂停。
2) 用户报警，在用户报警设定画面上进行设定，设定后存储在系统变量 $UALM_MSG 中，如下图 2.4 所示。

3) 用户报警的总数，可以做在控制启动中进行设定，默认 10 个最多可以扩充到 999 个。

4）在使用用户报警时也可以通过变量$UALRM_SEV[ ] 对重要程度进行设置，可以执行后暂停或者发出警告等。

5)在程序中添加用户报警，选择指令中的其他指令，选择 UALM[ ]。